Events

Научный проект «Стабилизация и управление движением неполноприводных робототехнических систем»

С 23 марта по 5 апреля на базе Международного математического центра «Сириус» состоялся научный проект, посвящённый задачам стабилизации и управления движением неполноприводных робототехнических систем.

В проекте приняли участие представители Научно-технологического университета «Сириус», Нижегородского государственного университета имени Н. И. Лобачевского, Ижевского государственного технического университета имени М. Т. Калашникова и Удмуртского государственного университета.

Участники:

• Баландин Дмитрий Владимирович, д.ф.-м.н., профессор, профессор Научно-технологического университета «Сириус» и профессор Нижегородского государственного университета имени Н.И. Лобачевского
• Гусев Сергей Владимирович, к.ф.-м.н., профессор Научно-технологического университета «Сириус»
• Караваев Юрий Леонидович, д.т.н., доцент, профессор кафедры «Мехатронные системы» ФГБОУ ВО «Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова»
• Килин Александр Александрович, д.ф.-м.н., профессор, Удмуртский государственный университет, заведующий лабораторией нелинейного анализа и конструирования новых средств передвижения УдГУ
• Клековкин Антон Владимирович, к.т.н., Удмуртский государственный университет, старший научный сотрудник лаборатории нелинейного анализа и конструирования новых средств передвижения
• Иванова Татьяна Борисовна, к.ф.-м.н., Удмуртский государственный университет, старший научный сотрудник лаборатории нелинейного анализа и конструирования новых средств передвижения
• Пивоварова Елена Николаевна, к.ф.-м.н., Удмуртский государственный университет, старший научный сотрудник лаборатории нелинейного анализа и конструирования новых средств передвижения
• Суменков Олег Юрьевич, Научно-технологический университет «Сириус»
• Тузиков Александр Михайлович, ассистент Нижегородского государственного университета имени Н.И. Лобачевского

Особое внимание было уделено исследованию сферических робототехнических систем, для которых разработаны экспериментальные прототипы и реализованы системы управления.

В рамках проекта рассматривались следующие задачи:

• Разработка и исследование методов стабилизации и управления движением сферических роботов, относящихся к неполноприводным робототехническим системам, реализующих движение по неровным поверхностям, а также подвижным поверхностям;
• Разработка методов и системы оценки внутренних переменных робототехнической системы по доступным для измерения данным с учетом возможных погрешностей измерений;
• Исследование устойчивости и методов стабилизации движения сферических роботов при движении по неровным и негоризонтальным поверхностям;
• Адаптация и тестирование методов в реалистичных 3D-средах моделирования и далее на прототипах реальных робототехнических систем.

Полученные результаты направлены на развитие научно-технического задела в области робототехники, теории управления и прикладной механики, а также на создание перспективных интеллектуальных мобильных систем.